第一章 机器人技术基础概述
课程简介
什么是机器人
机器人组成和发展历史
机器人的应用与社会问题
机器人技术的研究展望
第二章 机器人数学基础
刚体位置和姿态的描述方法
坐标变换
刚体位置、姿态变换及其逆变换
通用旋转变换
第三章 机器人运动学
杆件关节相关参数
机器人关节坐标系
运动学正解方程
微动齐次变换
第四章 机器人动力学
动力学的正问题和逆问题
机器人的雅克比矩阵
动力学的牛顿欧拉方程法
动力学的拉格朗日方程法
第五章 机器人轨迹规划
规划的概念
关节空间插补的多项式方法
关节空间插补的抛物线过度的线性插补
Matlab Robotics Toolbox使用
第六章 机器人传感器与编程
什么是传感器
机器人传感器分类
AUBO机器人编程
机器人编程及操作
第七章 机器人与人工智能
人工智能及其发展历程
随机森林与逻辑树
语音识别与图像识别
考试