第一章 机器人技术基础概述 课程简介 什么是机器人 机器人组成和发展历史 机器人的应用与社会问题 机器人技术的研究展望 第一章习题 机器人应用讨论 第二章 机器人数学基础 刚体位置和姿态的描述方法 坐标变换 刚体位置、姿态变换及其逆变换 通用旋转变换 第二章作业 位姿矩阵讨论 第三章 机器人运动学 杆件关节相关参数 机器人关节坐标系 运动学正解方程 微动齐次变换 第三章作业 运动学逆问题讨论 第四章 机器人动力学 动力学的正问题和逆问题 机器人的雅克比矩阵 动力学的牛顿欧拉方程法 动力学的拉格朗日方程法 第四章作业 动力学讨论 第五章 机器人轨迹规划 规划的概念 关节空间插补的多项式方法 关节空间插补的抛物线过度的线性插补 Matlab Robotics Toolbox使用 第五章作业 轨迹规划讨论 第六章 机器人传感器与编程 什么是传感器 机器人传感器分类 AUBO机器人编程 机器人编程及操作 第六章作业 机器人编程讨论 第七章 机器人与人工智能 人工智能及其发展历程 随机森林与逻辑树 语音识别与图像识别 第七章作业 机器人与人工智能讨论 考试 机器人技术基础测试