课程简介
“智能汽车技术”课程，是东南大学仪器科学与工程学院汽车安全技术与虚拟现实研究所开设的面向本科生的特色专业课程。东南大学是中央直管、教育部直属的全国重点双一流大学。东南大学仪器科学与工程学院，是国务院批准的首批“仪器科学与技术”一级学科博士、硕士学位点。学院学术水平、科研成果、人才培养在国内同类学科中位列前茅。
本课程通过讲授智能车辆的主要技术，旨在教授学生总体把握智能车辆的系统架构，能够理解驾驶任务及分级、结合不同需求设计自动驾驶软硬件系统；并且领会感知、规划层面的算法内涵，理解车辆状态估计、定位、目标检测识别、任务驱动下的运动规划等功能实现；能够系统性地探索自动驾驶中尚存问题的解决方法。
本课程主讲人包括秦文虎老师、李煊鹏老师、王东老师和徐启敏老师。讲授重点不仅在于各模块核心算法思想的理解，也对从系统综合层面设计智能汽车提出了要求。通过本课程的学习，学生能够获得对智能汽车技术的整体性认识，有助于培养学生对相关专业领域的认知和兴趣，为中国制造输送更多优秀人才。
课程大纲
第一章 智能汽车技术概述
1.1 智能汽车发展与技术概要
1.2 感知决策规划概要
1.3 车辆软硬件平台
第一章单元测验
第二章 车辆状态估计
2.1 状态估计
2.2 卡尔曼滤波原理
2.3 卡尔曼滤波拓展
第二章单元测验
第三章 基于GNSS/INS的智能车定位
3.1 GNSS/INS定位（上）
3.2 GNSS/INS定位（下）
3.3 组合定位
第三章单元测验
第四章 激光雷达与视觉感知技术基础
4.1 感知技术——激光雷达的应用
4.2 视觉感知技术基础
4.3 双目视觉技术基础
第四章单元测验
第五章 视觉特征与神经网络
5.1 视觉特征
5.2 神经网络基础
5.3 卷积神经网络
第五章单元测验
第六章 视觉感知技术
6.1 目标检测
6.2 语义分割
第六章单元测验
第七章 车辆运动学与动力学
7.1 车辆运动学模型
7.2 车辆动力学模型
7.3 车辆运动执行
第七章单元测验
第八章 车辆规划与寻径
8.1 车辆规划问题概要
8.2 寻径策略
第八章 单元测验
第九章 车辆行为决策规划与控制
9.1 车辆行为决策
9.2 局部路径规划
9.3 车辆控制方法
第九章 单元测验
